Humanoid robotların tennis kimi top idmanlarında peşəkar idmançı üslubunu saxlaması, eyni zamanda tapşırığı etibarlı yerinə yetirməsi hələ də çətin problemdir. Yeni tədqiqat bu məsələni adaptiv hərəkət planlaşdırılması və izlənməsi çərçivəsi ilə həll etməyə çalışır.
İkiqat səviyyəli idarəetmə: planner və tracker
Sistem iyerarxik quruluşa malikdir:
- Yuxarı səviyyə planner – tennisçinin üslubuna bənzər kinematik hərəkət trayektoriyası yaradır;
- Aşağı səviyyə tracker – bu trayektoriyanı real humanoid robotda stabil və təhlükəsiz icra edir.
Planner üçün hərəkət məlumatı televiziya yayımlarından və motion‑capture yazılarından çıxarılır. Bu xam məlumat:
- rekonstruksiya olunur,
- humanoid quruluşa retarget edilir,
- dinamik baxımdan fiziki korreksiya edilir ki, robot onu təhlükəsiz izləyə bilsin.
Simulyasiyadan real robota: adaptiv sürət yanaşması
Simulyasiyada öyrədilmiş idarəetmə real robota köçürüləndə izləmə xətaları yığılır: sürtünmə, elastiklik, gecikmələr və s. Buna görə çərçivə:
- tracker-i təsadüfiləşdirilmiş icra sürətlərində öyrədir;
- planner-i öyrənilmiş hərəkət-sürət təsvirinə şərtləndirir.
Beləliklə, planner istənilən üslubu saxlayaraq sürəti adaptiv dəyişir, tracker isə müxtəlif şəraitdə sabit qalır. Bu, autoreqressiv planlaşdırma və səs-küylü qavrayış səbəbindən yaranan yığılan xətaları azaldır.
Real robotlarda sınaq
Çərçivə əvvəlcə tədqiqat humanoidində, sonra isə tam ölçülü humanoid robotda sınaqdan keçirilib. Nəticələrə motion‑capture sistemi olmadan açıq mühitdə tennis servisləri də daxildir.
Ağ kağızda humanoid top-idman sistemləri quran mühəndislər üçün praktiki, köçürülə bilən dərslər və idarəetmə arxitekturası üzrə tövsiyələr verilir.
Mənbə: IEEE Spectrum
